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巡检机器人的巡检特点
- 2019-01-15 -

      巡检机器人主要用于户外变电站,而不是巡检人员进行巡检。该机器人系统可携带红外热像仪、可见光CCD等电站设备相关检测设备。通过自主遥控,可对户外高压设备进行巡检,及时发现电力设备的热缺陷。为运行人员诊断电力设备运行中可能发生的事故和故障前兆提供相关数据。智能巡检机器人通过自主或远程控制,在可见光和红外光下辅助对高压变电站设备进行人工巡检,提高了变电站设备运行的巡检精度和安全性,降低了变电站操作人员的工作强度,提高了工作效率和质量。提高了变电站运行的运行管理水平,也是长治。电网运行技术创新。在今后的工作中,我们将更好地利用机器人的特点,为九安站、长治电网和特高压电网的可靠运行提供充分的保障。

      巡检机器人需要整天对变电站设备的工作状态进行检测,机器人采集的图像往往受到环境的影响。这限制了检测机器人常用的异物检测算法,如背景建模或帧差分法。因此,有必要开发一种有效的变电站检测机器人异物检测算法。目前,变电站巡检机器人在检测各种设备的工作状态时,利用待检测设备的实时图像与设备的模板图像进行登记,并在采集的图像中标记待检测设备的区域,以便准确识别设备状态。基于此工作模式,提出了一种智能变电站巡检机器人的异物检测算法。首先,根据巡检机器人模板图像采集的方式,在容易悬挂异物的设备区或需要严格防止异物侵入的区域进行标准图像采集,建立待检设备区模板图像数据库。

      目前,大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的巡检机器人,将巡检路线分为三个部分:轨道引导、道路区域分割和路边线提取。首先,轨迹制导是一种移动机器人,在预先规划好的检测机器人的情况下,保持机器人按照视觉导航线移动。另外,轨迹导航不需要任何参考,使机器人能够简单、快速地适应现有的道路环境。路边线提取,提取道路两侧的两条边缘线,计算出两条边缘的交点,其中两条边缘的角平分线是检测机器人的路线。但是,如果道路边缘不够明显或路段曲率过大,也会对视觉导航功能产生一定的影响。最后,路面区域分割要求路面亮度高,采集的图像应集中在中央道路的下半部分。该方法的优点在于采用链码跟踪方法,将采集到的图像分为道路和非道路两部分,以保证机器人始终在道路中间移动。但由于道路亮度的限制,很难区分道路和非道路区域,因此可能影响分割效果和导航参数计算的准确性,因此稳定性不足也是设计的一个主要缺点。

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