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电力巡检机器人的工作原理
- 2018-11-22 -

   电力巡检机器人主要是在变电站内进行巡检工作,电力巡检机器人是利用各种定位、感应系统进行运作,以此来保证巡检工作的进行。

   变电站是电力系统中变化电压、接受和分配电能的电力设施。变电站运行中,传统运行巡视获取的信息95%以上来源于目视观察。变电站目前应用的“四遥”只可以实现变电站内的视屏监控,不能分析目标设备的运行状态,这就为变电站的安全运行留下隐患。装有热像仪的电力巡检机器人则可代替人工巡视并有效补充遥信遥视的工作,从而保证变电站的安全运行。电力巡检机器人可以实现高频次、大范围、无遗漏的执行巡检任务,装有热成像摄像机则可精确检测变压器绕组及油冷系统、高压断路器、隔离开关、电容器、母线等设备的制热情况,发现热缺损并报警,提高设备巡视效率。

   输变电设备巡检机器人系统由巡检机器人移动站和后台监控系统组成,电力巡检机器人移动站具有电机驱动控制系统、云台控制系统、导航定位系统、避障模块、可见光摄像机、红外热成像仪、视频服务器、音视频编解码器、工业无线等基本硬件功能模块;电力巡检机器人后台监控系统包括电力巡检机器人运动控制,巡检任务设置与调度,可见光和红外图像显示与分析,巡检数据和机器人状态数据查询,变电站设备故障定位、分类、报警处理等基本功能,这些功能按照Webservice技术规范被封装成标准服务,通过统一变电站多源异构系统数据及服务平台,供巡检机器人集中监控中心、统一的变电站设备监控数据分析与运维决策平台、变电站协同联动系统调用。

   使用自主型电力巡检机器人代替传统方式进行电站巡检,对采集到的图像进行分析和判断,及时发现电力设备存在的问题,为变电站日常巡检提供了无人值守、精确定位、安全高效等便利,提高了电网的可靠稳定运行水平。巡检机器人携带检测通信仪器沿输电线路行驶作业,对线路运行状况及周围环境进行检测和巡视,并将所检测的信息实时向地面传送。由于高压输电线路分布在野外,跨越山川湖泊,因此需要机器人大范围内长时间工作。巡检机器人功率一般为几百瓦,由于受体积和重量的限制,蓄电池组的容量不可能配置太大,因此无法满足长时间供电要求。自主导航是电力巡检机器人应具备的基本功能,也是反映其智能化的关键技术。导航就是规划巡检机器人的行走路径,包括全局路径规划和局部越障规划等。巡检机器人沿架空输电线路爬行,要跨越防震锤、悬垂绝缘子、线夹、杆塔等障碍,行走环境介于结构化和非结构化环境之间,因此导航问题主要为局部越障规划。

电力巡检机器人