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AGV巡检机器人控制系统的基本了解
- 2018-09-12-

      AGV巡检机器人是固博西电自主研发的一种新型巡检机器人,AGV巡检系统采用智能化导航以及数据分析,在变电站巡检工作当中代替了人工巡检,使得我们的变电站供电更加安全。

      AGV巡检机器人整个系统由本地监控背景、远程集中控制背景、机器人充电室、通信基站等组成。变电站巡视操作或远程视频巡检是通过完全自主或远程控制模式进行的。机器人测试设备应包括下列内容:主变压器、电抗器、断路器、隔离开关、电容器、电压互感器、电流互感器、避雷器、设备区域箱、母线和绝缘子等。高温视频图像。准备仪表的外观、仪表说明、漏油等可以产生清晰的视频图像,可见光、油位、油温、压力表可以智能识别仪表的油位或读数。

      AGV巡检机器人属于地面移动机器人。在其相关技术研究中,导航定位技术可以说是核心技术,也是实现真正智能化、完全自主移动的关键技术。变电站环境是一个复杂的电磁干扰的室外环境。为了使机器人完成变电站的检测任务,必须满足检测精度、可靠性、抗干扰能力强的要求。目前,变电站巡检机器人的导航方式主要有磁道导航、激光导航、差分GPS导航、两种或多种组合导航方式。

      AGV控制系统的三大技术是导航、路径规划和制导控制。为了解决这些问题,控制系统分为地面控制系统、车辆控制系统和导航/制导系统。地面控制系统是指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配、车辆调度、路线(线路)管理、交通管理、自动充电等电气工作。车辆控制系统接收来自上位系统的指令,上位系统负责AGV的导航计算、制导实现、车辆行走、装卸作业等功能。导航/制导系统为单个AGV提供绝对或相对的系统状态和过程。该系统的开发将大大降低发电厂变电所人员的劳动强度。它能够首次监测和发现潜在的安全隐患,并能够对突发性事故做出首次反应和处理,从而避免或减少事故风险。NTS。

      目前,大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的智能巡检机器人将巡检路线设置为三部分:航迹引导、道路区域分割和道路侧线提取。首先,进行轨迹引导,对机器人进行预先检查,并根据视觉导航线保持机器人向前。另外,轨迹导航不需要添加任何参考对象,使得机器人可以方便快速地适应现有的道路环境。侧线提取,提取道路边缘线的两侧,计算边缘线两侧的交点,其中边缘线两侧的角平分线是检测机器人的路径。但是,如果道路边缘不够明显,或者路段的曲率过大,也会对视觉导航功能产生一定的影响。

      AGV巡检机器人的应用不仅可以优化变电站传统的检测任务,而且可以利用现代技术对实际设备和现场进行详细的检测和控制。机器人的合理应用可以最大限度地减少劳动力,实现变电站检测任务的统一标准化。