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巡检机器人控制系统的基本认识


巡检机器人是一种新型巡检机器人AGV巡检系统采用智能导航和数据分析取代人工巡检,使我国变电站供电更加安全。

整个AGV巡检机器人系统由本地监控后台、远程集中控制后台、机器人充电室、通信基站等组成,变电站巡检或远程视频巡检采用完全自主或远程控制方式。机器人测试设备应包括以下内容:主变压器、电抗器、断路器、隔离开关、电容器、电压互感器、电流互感器、避雷器、设备区箱、母线、绝缘子等高温视频图像。准备仪器的外观、说明书和漏油情况,以产生清晰的视频图像。可见光、油位、油温、压力表可智能识别仪表的油位或读数。

AGV巡检机器人属于地面移动机器人。在其相关技术研究中,导航定位技术可以说是核心技术,也是实现真正智能化、全自主移动的关键技术。变电站环境是一个复杂的室外电磁干扰环境。为了使机器人完成变电站的巡检任务,必须满足巡检精度、可靠性和较强的抗干扰能力的要求。目前变电站巡检机器人的导航方法主要有轨道导航、激光导航、差分GPS导航、两种或两种以上的组合导航方法。

巡检机器人4.png

AGV控制系统的三大技术是导航、路径规划和制导控制。为了解决这些问题,控制系统分为地面控制系统、车辆控制系统和导航/制导系统。地面控制系统是指AGV系统的固定设备,主要负责任务分配、车辆调度、进路(线)管理、交通管理、自动充电等电气工作。车辆控制系统接收来自上层系统的指令,负责AGV的导航计算、导航实现、车辆行走、装卸作业等功能。导航/制导系统为单个AGV提供绝对或相对的系统状态和过程。该系统的开发将大大降低变电站人员的劳动强度。能够对安全隐患进行第一次监测和发现,对突发事故做出第一反应和处理,避免或降低事故风险。

目前,大多数变电站采用基于跟踪视觉导航方案的智能巡检机器人,将巡检路径设置为三个部分:轨道引导、道路区域分割和道路边线提取。首先进行轨迹引导,事先对机器人进行检查,根据视觉导航线保持机器人前进。另外,轨迹导航不需要添加任何参考对象,使机器人能够方便快捷地适应现有的道路环境。提取边缘线,提取道路边缘线两侧,计算边缘线两侧的交集,其中边缘线两侧的角平分线为巡检机器人的路径。但是,如果道路边缘不够明显,或者路段曲率过大,也会对视觉导航功能产生一定的影响。

AGV巡检机器人的应用不仅可以优化变电站的传统巡检任务,而且可以利用现代技术对实际设备和现场进行详细的巡检和控制。机器人的合理应用可以最大限度地减少劳动力,实现变电站巡检任务的统一标准化。


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